SQL Serverのストアドプロシージャデバック時にエラーが発生する

やりたいこと：別PCからSQL Serverのストアドプロシージャ等をデバックしたい
現状：エラーが発生する

環境説明 開始-------
PC1
OS：Windows10 Pro
PC名：PC01
ユーザー名：PC01U
SQL server2017 Standard
Microsoft SQL Server Management Studio Ver17.9.1(以下SSMS)

Windowsアカウント(ローカルアカウント)追加
ユーザー名：PC02U
※Administratorsグループに追加

PC2
OS：Windows10 Pro
PC名：PC02
ユーザー名：PC02U
SSMS Ver17.9.1

※両方ともファイアウォールを無効化
※ドメイン等を使用しないワークグループ環境化
環境説明 終了-------

※最終的にはVisual Sutdioからデバックを行うつもりですが同様のエラーが発生するのでSSMSで実行しています。

1.PC1でSSMS起動後saアカウントでログインしてログインにPC02Uを追加
2.SSMSでPC02Uのサーバー　ロールでsysadmin追加

3またユーザーマッピングで 実行したいストアドプロシージャがあるDBに db_owner割振り

4.PC02でSSMS起動 サーバーにPC01を指定してWindows認証で接続を行う
5.デバックを行いたいストアドプロシージャをスクリプト化させてデバック実行を行うとエラーが発生する

参考URL https://docs.microsoft.com/ja-jp/sql/ssms/scripting/configure-firewall-rules-before-running-the-tsql-debugger?view=sql-server-ver16 上記の最後の方にある

>サーバーとクライアントが RPC 経由で通信をしている必要があります。 SQL Server サービスが実行されているアカウントで、クライアントへのアクセス許可を認証している必要があります。

ここらへんの意味合いがよくわかりませんでした

蛇足

PC01のSQL Server 2017 構成マネージャーから

SQL Server(インスタンス名),

SQL Server Browser,

SQL Serverエージェント(インスタンス名)

の3つのサービスのアカウントをデフォルトのものからPC02Uに変更すれば PC02からデバックできるのは確認してあります

(実際は複数人で開発を行っているのでどのPCからでもWindows認証が通るならデバックを行いたいです。)